Obernaundorf ist ein etwa 1,3 Kilometer langes Waldhufendorf, das sich in westliche Richtung von den oberen Poisenhäusern nach Eckersdorf (Freital-Hainsberg) hin erstreckt. Der Ort liegt auf etwa 300 Metern Meereshöhe und befindet sich an der Grenze des Osterzgebirges. Im Ortsteil Obernaundorf leben rund 300 Einwohner (2004).
Die Erste urkundliche Erwähnung unter der Bezeichnung Nuendorph geht auf das Jahr 1235 zurück. 1676 wird erstmals der Name Ober Nauendorff erwähnt. Von 1454 bis 1569 lag die Grundherrschaft beim Rittergut Rabenau, danach war es Amtsdorf des Amthauptmannschaft Dippoldiswalda. Obernaundorf ist seit jeher nach Rabenau gepfarrt. 1565 wird am Unteren Ende ein Vorwerk genannt. Das Freigut am Oberen Ortsende wurde 1664 errichtet, und nach einem Brand 1898 neu aufgebaut. 1680 ließ der Feigutbesitzer nahe der Poisenhäuser eine Windmühle errichten sie verschwand 1790. 1760 wird das Ortssiegel erwähnt. 1840 wird die Erste Schule gebaut, und ein Erbgericht erwähnt. 1851 wurde am Marktsteig ein Steinerner Wegweiser errichtet. 1903 wird die Neue Schule eingeweiht. 1887 werden an den Flurgrenzen am Marktsteig zu Rabenau und am Niederhäßlicher Weg zu Niederhäßlich Gemeindegrenzsteine aufgestellt.
Obernaundorf gehörte bis 1843 zum Amt Dippoldiswalde, danach zum Gerichtsamt Tharandt. Ab 1875 gehört Lübau zur Amtshauptmannschaft Dresden und kam 1952 zum Kreis Freital. 1974 wird Obernaundorf zur Stadt Rabenau eingemeindet. Für lokale Belange existiert nach der sächsischen Gemeindeordnung ein Ortschaftsrat mit einem Ortsvorsteher.
Obernaundorf war und ist stark landwirtschaftlich geprägt.
Im Veilchtal existiert heute noch die Stillgelegte Mühle.
Eine Kreisstraße führt von Rabenau durch den Ort nach Possendorf. Gemeindestraßen führen durch das Veilchental nach Freital, sowie von den Oberen Poisenhäusern nach Börnchen und zum Lerchenberg.
Der Marktsteig kommt von der Stadt Rabenau, durchquert Obernaundorf und führt durch den Poisenwald nach Welchufe zur B170 un mit dieser nach Dresden. auf ihm wurden seit dem 1500Jh bis ins 19Jh die Stuhlwaren Trasportiert.
Die Großoelsaer Straße ( heute Plattenweg) wurde Mitte des 19Jh angelegt. Heute ist die Straße Gesperrt und dient ausschließlich den Forst und Landwirtschaftlichen Verkehr.
Die Niederhäßlischer Straße ist eines der Ältesten wege im Ort. Sie beginnt gegenüber dem Freigut und Mündet außerhalb von Niederhäßlich auf einen von Willmsdorf kommenden alten Weg, heute ist dies ein Feldweg.
Der Kirchweg beginnt im Veilchental und mündet auf die Obernaundorfer Straße in Rabenau. hier war der Obere Hautptverkehrsweg um nach Rabenau zu gelangen, da es keine Verbindung außer Feldwege zum Marktsteig gab. Die heute Staatsstraße wurde im 20Jh angelegt.
Ein zweiter Verbindungsweg nach Rabenau verläuft am unteren Ende des Veilchental über eine Brücke zur Rabenauer Höhe. Der Weg kann nur benutzt werden wenn die Wiesen nicht angeweidet werden.